变长度弹性伸缩腿双足机器人动力学与控制

研究了半被动双足机器人的平面稳定行走的控制问题．基于弹簧质点模型，采用拉格朗日方法分别得到双足机器人单支撑阶段与双支撑阶段的动力学方程，对机器人系统的动力学方程求得周期解．应用非线性系统状态反馈线性化理论，在双足机器人的单支撑阶段和双支撑阶段中，通过控制双足机器人的腿长度，实现稳定的周期行走．在理论分析的基础上，对控制算法进行了仿真与研究．结果表明：在周期行走过程中，文中采用的变长度控制算法可以使双足机器人克服外界的干扰，并具有较强的抗干扰性．     

非完整非保守系统在相空间的Noether定理及其塑定理

本文根据动力学系统在相空间的作用积分在无穷小群变换下的变换性质，得到了非完整非保守系统在相空间Ｎｏｅｔｈｅｒ定理和逆定理。并举例说明。     

超平面滤波算法在GPS/INS组合导航系统中的应用研究

针对GPS／INS组合导航系统的滤波算法误差较大，在对常用的卡尔曼滤波算法进行总结和分析的基础上，给出了卡尔曼滤波的本质，提出了一种利用超平面调整卡尔曼滤波器的方法。以GPS／INS组合导航系统为例进行了仿真，结果表明：该方法既能抑制滤波发散，又能提高滤波精度。     

城市环境与地质问题研究现状与发展

本文对本次会议的专题城市环境地质问题进行了综述,对城市地质环境研究进行了展望。     

锅炉给水泵转子动力学参数的一、二阶摄动识别研究

锅炉给水泵的临界转速是非常重要的参数,与结构密切相关。为了准确地计算出给水泵的干临界转速(在空气中)和湿临界转速(在水中),必须知道转轴上的零部件对其弯曲刚度的加强作用。本文利用摄动传递矩阵法,结合实验室的试验数据,对某电站锅炉给水泵转子的动力学参数进行了一阶和二阶摄动识别。给出了给水泵转子上的热装叶轮、轴套对转子刚度产生加强作用的一、二阶摄动识别结果,得到了修正的给水泵转子系统动力学计算模型。由修正模型计算得到的转子系统固有频率与实测的转子系统固有频率吻合良好。指出一阶摄动识别的结果可以满足工程实际的精度要求。     

SOLVING THE FREE BOUNDARY PROBLEM IN CONTINUOUS CASTING BY USING BOUNDARY ELEMENT METHOD

ＳＯＬＶＩＮＧＴＨＥＦＲＥＥＢＯＵＮＤＡＲＹＰＲＯＢＬＥＭＩＮＣＯＮＴＩＮＵＯＵＳＣＡＳＴＩＮＧＢＹＵＳＩＮＧＢＯＵＮＤＡＲＹＥＬＥＭＥＮＴＭＥＴＨＯＤＬｉＹａｏｙｏｎｇ（李耀勇）；ＺｈａｎｇＺｈｉｌｉ（张自立）（ＲｅｃｅｉｖｅｄＪｕｎｅ，１８，１９...     

二硫化钼在机械加工中的应用

六十年代以来,二硫化钼在机械加工中的应用越来越多,现列举一些实例简介如下: 1.在车床方面的应用 a.在C630型车床上加工φ140mm、6=60mm的球墨铸铁(HRc36～38)小车轮,使用的是刀具材料BK 6的主刀刃角45°车刀,吃刀深度为5～10mm,进给量为0.20～0.35mm/r,转速为120～190r/min。     

大吨位基桩抗压载荷试验中的锚桩预应力保护技术

竖轴向承载力是桩基础设计的重要参数,现场静载试验是目前确定桩基承载力的主要手段之一。本文依托黄陵—延安段高速公路洛河特大桥试桩工程,通过对原有工程桩施加预应力,形成了以工程桩为锚桩的锚拔体系。加载过程中试桩应力、锚桩应力及桩顶位移测试,结果表明,结合预应力技术,以工程桩作为锚桩构成桩基础静载试验的锚拔体系是可行的,同时提出了施加预应力大小的原则、方法以及确保后期曾作为锚桩的工程桩有足够承载能力应采取的必要措施。     

边界润滑条件下丁腈橡胶—金属磨损机理的研究

对矿物油润滑下丁腈橡胶－金属的磨损机理进行了研究。用扫描电子显微镜和Ｘ射线光电子能谱仪分析了橡胶及金属磨损表面形貌及其元素化学状态的变化，用傅里叶变换红外光谱仪分析了橡胶表面官能团的变化。结果表明：丁腈橡胶在应力集中处发生分子链断裂，形成高活性大分子自由基，大分子自由基与活化的金属发生力化学反应，生成金属－聚合物膜；同时，矿物油在金属表面还产生物理吸附和化学吸附膜。其与金属－聚合物膜在剪切力或磨屑     

含初缺陷复合材料圆柱曲板的动力屈曲分析

基于修正的一阶剪切变形理论，利用Ｈａｍｉｌｔｏｎ原理导出包含横向剪切变形和转动惯量的复合材料长圆柱曲板的非线性动力方程，通过将位移和载荷展开为Ｆｏｕｒｉｅｒ级数，把非线性偏微分方程组转化为二阶常微分方程组，并可由四阶Ｒｕｎｇｅ－Ｋｕｔｔａ方法数值求解，通过算例，讨论了有关因素对迭层复合材料圆柱曲板动力屈曲的影响。